Rancang Bangun Robot ARM Griping and Moving Object Position Secara Eye in Hand dengan Metode Inverse Kinematic | Library of Universitas Internasional Batam

Pencarian berdasarkan :

SEMUA Pengarang Subjek ISBN/ISSN Pencarian Spesifik

Pencarian terakhir:

Grey Literature

Rancang Bangun Robot ARM Griping and Moving Object Position Secara Eye in Hand dengan Metode Inverse Kinematic

Anthony - Nama Orang; Andik Yulianto - Nama Orang;

Robot arm eye in hand menjadi bidang kajian penelitian yang sangat diminati akhir-akhir ini. Untuk memberikan perintah pada robot arm eye in hand ini, maka diperlukan suatu interface antara program C# terhadap triggernya atau disebut webcam sebagai input dan memberi perintah ke motor dengan metode inverse kinematic untuk bergerak menuju target. Pada umumnya robot arm bekerja dengan menggunakan joystick dan mengendalikan secara manual melalui program. Namun penggunaan joystick ini akan menjadi kendala bagi pengguna yang tidak memiliki kemampuan dalam ketelitian dan keahlian tangannya. Sehigga diperlukan interface antara program C# terhadap triggernya yang akan bekerja secara otomatis dengan membaca titik tengah objek. Untuk itu diperlukan sistem yang mampu mengenali warna objek sehingga bisa memberi perintah ke motor servo untuk bergerak menuju ke target. Salah satu metode yang dapat digunakan untuk mengenali objek adalah Thresholding berbasis citra digital dan metode yang digunakan untuk menggerakkan motor servo yaitu Inverse Kinematic.
Pada sistem yang dirancang, digunakan webcam untuk mendeteksi warna objek, untuk pergerakkan motor servo digunakan mikrokontroler Arduino Uno. Di awal penelitian dilakukan data training untuk mendefinisikan pendeteksian objek dan selanjutnya berdasarkan data training tersebut ditentukan kontrol terhadap motor servo, sehingga arm robot akan bergerak menuju ke objek yang telah di deteksi.
Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode Thresholding dapat mendeteksi warna objek dan metode Invese Kinematic dapat mengatur posisi pergerakkan motor servo dengan tingkat keberhasilan 90%.

Ketersediaan

17/UIB/T21/0004 Reference Room Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri: -
No. Panggil: S 621 Ant r
Penerbit: Batam : Teknik Elektro., 2017
Deskripsi Fisik: xv,58p,30cm
Bahasa: Indonesia
ISBN/ISSN: 1321018
Klasifikasi: 621
Tipe Isi: -
Tipe Media: -
Tipe Pembawa: -
Edisi: -
Subjek: -
Info Detail Spesifik: TE
Pernyataan Tanggungjawab: -

Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas

Tidak Ada Data

Komentar

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar